SF Twin™ Cobot 2.0 Ver.1.4.0
リリース日：2025/8/1

• 対応機種追加
• 新規追加(シミュレーションモードのみ)
  JAKA Robotics：JAKA MiniCobo


• 不具合修正
• ロボットにCADデータのハンドを装着する際、データ読込中の画面でフリーズしてしまうことがある不具合を修正

SF Twin™ Cobot 2.0 Ver.1.3.0
リリース日：2025/6/4

• 対応機種追加
• 新規追加(シミュレーションモードのみ)
  FAIR Innovation(Suzhou) Robot Systems Co., Ltd.：FAIRINO FR3, FAIRINO FR5, FAIRINO FR10, FAIRINO FR16, FAIRINO FR20, FAIRINO FR30
  株式会社デンソーウェーブ：COBOTTA PRO 900, COBOTTA PRO 1300


• 新規機能追加
• STEP形式(.step, .stp)のCADファイルに対応
  現在対応しているファイル形式はFBX/STEP/STLになります。
• レーザスキャナの追加
  レーザスキャナのオブジェクトを配置し、照射範囲を可視化できるようになりました。
• シミュレーションモードにTCPオフセット機能を追加
  シミュレーションモード中にTCP座標のオフセットが可能になりました。
• シミュレーションモードのツール移動、回転にステップ操作を追加
  今までの操作に加えて、単位指定して微調整(0.1mm, 0.1°など)ができるようになりました。
• オブジェクト落下機能を追加
  ワンクリックで、オブジェクトを落下させることが出来るようになりました。
• IPアドレス保存
  ロボットアーム毎にIPアドレスが自動保存されるようになりました。
• ペインの一括表示/非表示切り替え
  ショートカットキーでペインの一括表示/非表示が切り替えられるようになりました。


• 既存機能の改修
• 衝突検知ログの改修
  衝突検知時のアーム姿勢や衝突対象がログに表示されるようになりました。
  衝突検知ログから衝突時のアームの姿勢を再現できるようになりました。
• ダイアログのデザインを変更
• モデル、ハンド名称が枠をはみ出す場合、省略して表示されるように変更


• 不具合修正
• レイアウト読込の不具合を修正
  ハンドを装着したアームに経路制御リストが登録されているレイアウトファイルを読み込むと、レイアウトファイルの読み込みが終了しない不具合を修正しました。
• スケールギズモの座標系が実際に変化する向きと異なる不具合を修正
• ジンバルロックによって生じる不具合を修正
• その他軽微な不具合を修正

SF Twin™ Cobot 2.0 Ver.1.2.0
リリース日：2025/1/22

• 対応機種追加
• 新規追加
  JAKA Robotics：JAKA Zu 20, JAKA Zu Pro 16
  Techman Robot：TM5S, TM7S, TM12S, TM14S, TM25S, TM30S
• 既存機能に加え、オフラインティーチングに対応
  Techman Robot：TM12


• 新規機能追加
• 経路再生機能を追加
• レイアウトサイズ変更機能を追加
• フリードラッグ機能を追加


• 既存機能の改修
• 経路再生機能追加により、既存のPTPシミュレーションを大きく改修
• トラックファイルの再生時間表示を改修
• 経過時間、プログラム経過時間を各モードペインに移動
• 読み込んだCADモデルが見やすくなるように改修


• 不具合修正
• ハンドと他アームの衝突判定が検出されない問題を修正
• Jaka Zu 3のTCP位置を修正
• TechmanのTCP情報に誤りがある問題を修正
• 軌跡表示位置がフランジ面になっている
• 特定の動作後、アームが配置不可能になる不具合を修正
• Dropdownの選択領域でhoverがカーソル位置と一致しない問題を修正
• レイアウトサイズMedium, Largeの際、上または下から2D表示した際にグリッドが部屋全体を覆わない問題を修正
• アームとオブジェクトの間にわずかな隙間がある状態でも、衝突判定される場合がある不具合を修正


• 既知の不具合
• ハンドを装着したアームに経路制御リストが登録されているレイアウトファイルを読み込むとレイアウトファイル読み込みが終了しない不具合
  ※Ver.1.3.0にて解消しました
  ＜回避方法＞
  経路制御リスト登録したレイアウトファイルを保存する場合は、ハンドを装着していない状態でレイアウトファイルを保存してください。
  ＜対処方法＞
  対象の不具合が発生したレイアウトファイル(.sflo)をテキストエディタで開き、以下の記述の部分を削除してください。
  
  4:3501;4_JAKA_Zu5_MovePoints.csv;

SF Twin™ Cobot 2.0 Ver.1.1.0
リリース日：2024/10/2

• 対応機種追加
• 新規追加
  Elite Robots：CS625(オフラインティーチングは非対応)
  Universal Robots：UR20, UR30
  
• 既存のシミュレーションに加え、オフラインティーチング、リアルタイムモニタリングに対応
  Elite Robots：CS63, CS66, CS620
  Universal Robots：UR3e, UR10e, UR16e


• 新規追加機能
• レイアウトサイズ変更機能を追加


• 既存機能の改修
• グリッド表示機能を改修
  レイアウトサイズ変更に伴いグリッドサイズを自動調節するように改修
• ロボットアームモデルの初期姿勢を改修
  Ver.1.0.0にて搭載機種全て対象


• 不具合修正
• STLファイル読込時の不具合を修正
• DHパラメータおよび、関節可動範囲を修正
  Ver.1.0.0にて搭載機種全て対象
• オブジェクトが天井より低い地点までしか移動できない不具合を修正
• 自動録画機能使用中に停止ボタンを押下した際の挙動を修正

SF Twin™ Cobot 2.0 Ver.1.0.0
リリース日：2024/6/17

【対応ロボットメーカー、機種】
Elite Robots：CS612, CS63, CS66, CS620※1
JAKA Robotics：JAKA Zu 3, JAKA Zu 5, JAKA Zu 7, JAKA Zu 12, JAKA Zu 18
Techman Robot：TM12※2
Universal Robots：UR5e, UR3e, UR10e, UR16e※1
株式会社デンソーウェーブ：COBOTTA

※1　Universal Robots製UR3e/UR10e/UR16e、Elite Robots製CS63/CS66/CS620はシミュレーションのみ対応、オフラインティーチング、リアルタイムモニタリングは非対応です。
※2　Techman Robot製TM12はオフラインティーチング非対応です。

【機能】

• レイアウト
• オブジェクト配置
• ロボットアーム配置
  　ハンド追加
• 基本オブジェクト配置
• CADモデル読込配置
• 2D視点切り替え
• 距離測定
  　2点間距離測定
  　中心距離測定
• レイアウト保存


• シミュレーションモード
• 関節角度操作
• 先端位置移動操作
• 先端角度回転操作
• PTPシミュレーション


• オフラインティーチングモード


• リアルタイムモニタリングモード


• トラック
• トラック録画
• 自動録画
• トラック再生